Nacido el 17 de diciembre del año 1574 en Osuna, villa española de la provincia de Sevilla, Pedro Téllez-Girón y Velasco Guzmán y Tovar, dio desde bien joven muestras de grandes dotes militares y políticas, cualidades que le valdrían para llegar a ser uno de los más destacados españoles de su tiempo.
Provenía de una destacada familia, ya que sus padres eran Juan Téllez-Girón y Guzmán, II Duque de Osuna, y su madre, Ana María de Velasco y Tovar, era nada más y nada menos que la hija del Condestable de Castilla, Íñigo Fernández de Velasco, duque de Frías, y una de las mujeres más influyentes y destacadas de su época, de la que se cuenta que tenía el valor de 100 hombres.
Al historiador italiano Gregorio Leti le debemos la primera obra biográfica sobre el duque de Osuna, publicada en Ámsterdam en tres tomos en el año 1699. Gracias a ella sabemos que su abuelo, el primer duque de Osuna, fue nombrado en 1582 virrey de Nápoles, llevándose a su nieto con él, que sería educado bajo el atento cuidado de la mujer de su abuelo, supliendo en cierta medida la muerte de su madre.
En Nápoles se le dio la mejor educación posible a cargo de Andrea Savone, un humanista e historiador brillante, pero además se le instruyó en el arte de las armas, recibiendo formación por parte de alguno de los mejores maestros españoles destacados en los tercios acantonados en Italia. Leti afirmaba en su obra que su abuelo decía que "no había de criarse solamente en letras, porque no se hiciera flojo y descuidado en su particular proyecto". De esta manera el futuro duque se curtió en el manejo de las armas tanto como en el de la pluma.
