Tras la liberación de los infantes españoles de Francisco Arias de Bobadilla en Bommel, suceso popularmente conocido como el Milagro de Empel, Alejandro Farnesio ordenó al señor de Haupetena dirigirse contra la plaza de Nuis, en Groninga, mientras que el conde Carlos de Mansfeld, hijo de Pedro Ernesto de Mansfeld, debía marchar contra la plaza de Grave, donde ya se habían emplazado una serie de fuertes de cara a plantar asedio.
Grave se encontraba en el Brabante Septentrional, a unos 30 kilómetros al noreste de Bolduque. El Tercio de Juan del Águila, junto con 7 compañías de los demás tercios, se había adelantado y se encontraba acampado en Herpen, a poca distancia al oeste de Grave, y el 3 de enero de 1586 partió desde allí con dirección a la villa de Mill, al sur de Grave siguiendo la ruta hacia la plaza de Venlo. Inmediatamente se pusieron manos a la obra, levantando un fuerte y emplazando los cañones para tirar sobre Grave. Mansfeld, que también se había puesto en movimiento, situó su cuartel general en el castillo de Oss, a medio camino entre Bolduque y Grave, y en el que se hallaba el tercio de Camilo Capezucca. Al poco de llegar pudo comprobar que los rebeldes holandeses habían construido un fuerte a las afueras de Grave, por lo que mandó a varios de sus hombres ir a Bolduque a por 3 cañones con los que batirlo para poder centrarse sin problemas en las labores de asedio.
El invierno estaba siendo especialmente duro ese año, por lo que Mansfeld, una vez terminados los fuertes para un futuro asedio, ordenó al ejército invernar en sus cuarteles. El Tercio de Juan del Águila lo hizo en el ducado de Tréveris, tras dejar guarnición en Rondveld, cortando así las comunicaciones entre Grave y Venlo; los italianos se repartieron por todo el Limburgo, mientras que Mansfeld se quedó por los fuertes junto a Grave y Mondragón se instaló en Roermond. A su vez, el coronel Francisco Verdugo había partido junto a Juan Bautista Tassis para tomar posiciones al norte de Grave, en las cercanías de la villa de Arnhem, donde se divide el río Ijssel del Rin. Durante la construcción de un fuerte sobre esa plaza, no fueron pocas las escaramuzas libradas por los realistas contra los rebeldes, destacando la protagonizada por Aníbal Gonzaga con su compañía de caballos, en la que logró acabar con la vida del conde de Solms, a la sazón, gobernador rebelde de Zelanda.